什么是舵轮？
舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合控制器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。
 
舵轮AGV 的特点:
1.负载，AGV 车体尺寸普遍比较大，承载能力需求高；
2.高速，为了满足车间生产节拍，需求AGV 的运行速度更快；
3.全向，在实现传统的搬运的同时，还希望AGV更加 灵活，满足更多的动作。

舵轮跟差速的区别
传统AGV都采用差速的形式驱动AGV 车体，差速驱动普遍都是应用弹簧压在差动的轮子上，通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了有更大的摩擦力，包胶比较软，对于一些轻型的AGV小车，差速驱动的应用也比较普遍，差速驱动因为是靠弹簧压力产生的摩擦力，所以在大负载的情况下 容易打滑；同时轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的控制原理:让两个轮子运行产生速度差来控制AGV 循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。
舵轮驱动的早期是使用在电动叉车上面，以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。
舵轮驱动的特点表现为：1.具有大的承载能力；2.大轮径，通过性好；3.行走和转向电机独立，使电机功率能够得到充分的发挥。

传统舵轮的缺点
（1）传统舵轮采用铸铁悬臂式设计，受力不均衡导致轮面磨损不一致；
（2）传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计，不方便更换维修，互换性差；
（3）传统舵轮随着功率增加的同时，整体尺寸增大，导致AGV 设计人员在
设计的时候比较繁琐（假如上次的AGV 负载能力需求300W 舵轮，这次设
计需求500W 舵轮，同样的AGV 车体就不能使用了，需要再次设计）
（4）传统舵轮都采用平行齿减速传动，这样的单齿传动不利于AGV 运用，因为
AGV 使用的时候会经常遇到障碍物急停，这样的急停产生的冲击力很大，单
齿传动不抗冲击；
（5）传统舵轮没有角度限位，如果舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂，
所以设计人员需要在设计AGV 的时候增加限位机构来控制转向角度；
（6）传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等，对于程序控制不方便，尤
其是增量编码器在每次启动的时候不知道舵轮的运行方向；
（7）对于一体式的设计式维修难度增加。


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